一種空間角度姿態(tài)計(jì)算方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011175931.7 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111998822A | 公開（公告）日 | 2020-11-27 |
| 申請公布號 | CN111998822A | 申請公布日 | 2020-11-27 |
| 分類號 | G01C1/00(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I | 分類 | 測量；測試; |
| 發(fā)明人 | 辜紀(jì)文;林嘉;辜正濤 | 申請（專利權(quán)）人 | 江西明天高科技股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 江西明天高科技股份有限公司;南昌嘉研科技有限公司 |
| 地址 | 330000江西省南昌市紅谷灘新區(qū)紅谷中大道1568號紅谷凱旋商業(yè)辦公綜合樓及商業(yè)六806室（第8層） | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種空間角度姿態(tài)計(jì)算方法，包括：獲取IMU各軸在梢坐標(biāo)系中的初始方向矢量和初始?xì)W拉角；計(jì)算IMU各軸在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的初始方向矢量；利用IMU各軸在系統(tǒng)坐標(biāo)系和導(dǎo)航坐標(biāo)系中的初始方向矢量，計(jì)算從導(dǎo)航坐標(biāo)系到系統(tǒng)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣；系統(tǒng)工作時(shí)，利用IMU輸出的實(shí)時(shí)歐拉角，計(jì)算IMU各軸在導(dǎo)航坐標(biāo)系內(nèi)的實(shí)時(shí)方向矢量；利用轉(zhuǎn)換矩陣，計(jì)算IMU各軸在系統(tǒng)坐標(biāo)系中的實(shí)時(shí)方向矢量；獲取根元件各軸在系統(tǒng)坐標(biāo)系內(nèi)的實(shí)時(shí)方向矢量；運(yùn)用空間矢量運(yùn)算計(jì)算慣性測量元件與根元件在各自由度上的轉(zhuǎn)角。本發(fā)明能夠解決現(xiàn)有技術(shù)只能測量一個(gè)維度上的角度值，不適用于多旋轉(zhuǎn)自由度零件的問題。?? |
