一種隨動(dòng)型機(jī)械臂的控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011046836.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111890372B | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-11-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111890372B | 申請(qǐng)公布日 | 2020-11-06 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I;B25J3/00(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 林嘉;辜紀(jì)文;辜正濤 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 江西明天高科技股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 江西明天高科技股份有限公司;南昌嘉研科技有限公司 |
| 地址 | 330000江西省南昌市紅谷灘新區(qū)紅谷中大道1568號(hào)紅谷凱旋商業(yè)辦公綜合樓及商業(yè)六806室（第8層） | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種隨動(dòng)型機(jī)械臂的控制方法，對(duì)于任意輸入的作用力指令，通過(guò)進(jìn)行空間矢量分解運(yùn)算，求解出三枚電機(jī)各自需要的輸出力矩大小，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)電機(jī)在持握點(diǎn)合成出所需的反饋力，從而能夠?qū)⑷我夥较虼笮〉娜S空間力矢量向特定施力點(diǎn)進(jìn)行分解，由此可以實(shí)現(xiàn)：在持握不同形狀的物體時(shí)，其機(jī)械結(jié)構(gòu)所處的位置不能提前預(yù)知，但輸出的夾緊力仍可以保持在一定范圍內(nèi)。前臂末梢的持握點(diǎn)可到達(dá)一定空間內(nèi)的任意位置，用戶手持該持握點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，該隨動(dòng)型機(jī)械臂能隨之自動(dòng)調(diào)整連桿姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)隨行運(yùn)動(dòng)，使前臂末梢在一定工作空間內(nèi)跟隨人手移動(dòng)，并同時(shí)按系統(tǒng)要求向人手施加作用力。?? |
