基于VFH+與視覺輔助決策的機(jī)器人自動(dòng)駕駛方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910958912.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110733039A 公開（公告）日 2020-01-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN110733039A 申請(qǐng)公布日 2020-01-31
分類號(hào) B25J9/16;B25J19/02;B25J19/04 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉義亭;吳杰;馬培立 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京馭行科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 南京馭行科技有限公司
地址 210000 江蘇省南京市江寧區(qū)天元東路1009號(hào)(江寧高新園)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于VFH+與視覺輔助決策的機(jī)器人自動(dòng)駕駛方法，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，利用激光雷達(dá)與深度攝像頭混合實(shí)現(xiàn)高效VFH+避障決策，解決了通過視覺輔助識(shí)別決策，實(shí)現(xiàn)高效率避障的技術(shù)問題，本發(fā)明利用單線激光雷達(dá)以及深度視覺混合，相較于傳統(tǒng)的多線激光雷達(dá)降低了成本，本發(fā)明的視覺深度測(cè)試，能有效的補(bǔ)償在空曠地點(diǎn)激光雷達(dá)特征點(diǎn)采集少，定位不精確的問題，本發(fā)明利用深度視覺實(shí)現(xiàn)障礙物測(cè)量以及速度換算，與VFH+混合判定最優(yōu)避障路徑。