編碼器實(shí)時(shí)李莎育圓偏心處理方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710259798.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106989768B 公開(kāi)（公告）日 2019-04-02
申請(qǐng)公布號(hào) CN106989768B 申請(qǐng)公布日 2019-04-02
分類(lèi)號(hào) G01D18/00（2006.01）I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 楊藝榕; 黃靖宇; 陳建國(guó); 羅日輝 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 廣東盈動(dòng)高科自動(dòng)化有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 代理人 舒丁
地址 523808 廣東省東莞市松山湖工業(yè)北三路3號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種編碼器實(shí)時(shí)李莎育圓偏心處理方法，其包括如下步驟：編碼器上電初始化并與外部的FRAM模塊連接，F(xiàn)RAM模塊讀入以前的{sinθ,cosθ}信號(hào)值到FPGA模塊中的RAM模塊中，計(jì)算出初始的圓偏心值。編碼器啟動(dòng)并以一個(gè)固定頻率工作，RAM模塊不斷地更新有偏心的{sinθ,cosθ}信號(hào)值，進(jìn)行判斷及偏心值計(jì)算，映射到無(wú)偏心的李莎育圓中的角度的格點(diǎn)index中進(jìn)行角度的格點(diǎn)計(jì)算，比較該index的變化情況。對(duì)有偏心的{sinθ,cosθ}信號(hào)值進(jìn)行角度的格點(diǎn)計(jì)算處理，以最新的數(shù)值進(jìn)行偏心值補(bǔ)償，之后由cordic模塊計(jì)算準(zhǔn)確的角度。FPGA模塊進(jìn)行電壓監(jiān)測(cè)，當(dāng)電壓開(kāi)始下降，立即把所述RAM模塊中的{sinθ,cosθ}信號(hào)值寫(xiě)入FRAM模塊中。該方法編碼器無(wú)需事先校準(zhǔn)，偏心值實(shí)時(shí)計(jì)算并進(jìn)行補(bǔ)償，完全消除偏心帶來(lái)的誤差。