一種機(jī)器人關(guān)節(jié)的扭矩測(cè)量方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110517874.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113203508A 公開(kāi)（公告）日 2021-08-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN113203508A 申請(qǐng)公布日 2021-08-03
分類號(hào) G01L5/00;G06F9/30 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 杜昭輝;黃靖宇;陳俊霖;劉兆祥;徐章龍;羅日輝 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣東盈動(dòng)高科自動(dòng)化有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州恒華智信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 梁倍銘
地址 523808 廣東省東莞市松山湖高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開(kāi)發(fā)區(qū)工業(yè)北三路3號(hào)A廠房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種機(jī)器人關(guān)節(jié)的扭矩測(cè)量方法，包括：（1）通過(guò)第一編碼器實(shí)時(shí)采集電機(jī)端的角度值θ1，通過(guò)第二編碼器實(shí)時(shí)采集減速機(jī)輸出端的角度值θ2；（2）判斷坐標(biāo)點(diǎn)（θ1/G，θ2）是否落入空載區(qū)域中，若是，則直接進(jìn)行步驟（5），若否，則進(jìn)行步驟（3）；（3）計(jì)算變化量Δθ1；（4）判斷是否變化量Δθ1＞0，或者變化量Δθ1＝0但是上一時(shí)刻減速機(jī)處于順時(shí)針旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，若是，則根據(jù)公式δ＝F順（θ1/G）?θ2計(jì)算出扭轉(zhuǎn)角δ，若否，則根據(jù)公式δ＝F逆（θ1/G）?θ2計(jì)算出扭轉(zhuǎn)角δ；（5）根據(jù)公式T＝K·δ計(jì)算出扭矩T，K為減速機(jī)的剛度系數(shù)。上述扭矩測(cè)量方法不僅可以減少部件數(shù)量、簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)、降低安裝難度以及降低成本，而誤差小，測(cè)量精度高。