大規(guī)模行車路面三維點云的生成方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910931149.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110728693A 公開（公告）日 2020-01-24
申請公布號 CN110728693A 申請公布日 2020-01-24
分類號 G06T7/136;G06T7/10;G06T11/20;G01C21/32 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 戚明旭 申請（專利權(quán)）人 上海知卓信息科技有限公司
代理機構(gòu) 上海金盛協(xié)力知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 上海圖趣信息科技有限公司
地址 200120 上海市浦東新區(qū)祥科路58號A幢9樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明揭示了一種大規(guī)模行車路面三維點云的生成方法及系統(tǒng)，所述生成系統(tǒng)包括坐標系轉(zhuǎn)換模塊、點云數(shù)據(jù)截取模塊、局部地面點云獲取模塊、位姿獲取模塊、第四點云獲取模塊、大規(guī)模地面點云獲取模塊。坐標系轉(zhuǎn)換模塊用以將從激光坐標系中獲得的各個原始點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為車輛坐標系下對應(yīng)的第二點云數(shù)據(jù)；點云數(shù)據(jù)截取模塊用以從各個第二點云數(shù)據(jù)去除高度大于設(shè)定閾值的點云數(shù)據(jù)，得到對應(yīng)的第三點云數(shù)據(jù)；大規(guī)模地面點云獲取模塊用以根據(jù)第四點云獲取模塊獲取的第四點云數(shù)據(jù)獲得世界坐標系下的大規(guī)模地面點云數(shù)據(jù)。本發(fā)明提出的大規(guī)模行車路面三維點云的生成方法及系統(tǒng)，可有效制作任意場景、任意規(guī)模的地面點云地圖，可用于地圖標注、無人車等領(lǐng)域。