基于雙智能體協(xié)作博弈的雙足機(jī)器人行走控制方法和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911082461.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112782973A 公開（公告）日 2021-05-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN112782973A 申請(qǐng)公布日 2021-05-11
分類號(hào) G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王宇;鄭忠義;羅志祥;代楊仲;楊益見 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 四川省桑瑞光輝標(biāo)識(shí)系統(tǒng)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 四川力久律師事務(wù)所 代理人 韓洋
地址 611731 四川省成都市高新技術(shù)開發(fā)區(qū)西區(qū)西芯大道新航路1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于雙智能體協(xié)作博弈的雙足機(jī)器人行走控制方法和系統(tǒng)，包括：構(gòu)建用于提供機(jī)器人動(dòng)作控制策略的第一深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊與第二深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊；采集第一狀態(tài)參數(shù)，第一深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊輸出第一最優(yōu)動(dòng)作控制策略；采集第二狀態(tài)參數(shù)，第二深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊輸出第二最優(yōu)動(dòng)作控制策略；其中，第一狀態(tài)參數(shù)和第二狀態(tài)參數(shù)分別為機(jī)器人左右腿的狀態(tài)參數(shù)；基于第一最優(yōu)動(dòng)作控制策略和第二最優(yōu)動(dòng)作控制策略完成對(duì)于機(jī)器人雙腿動(dòng)作的協(xié)同控制。本方法通過構(gòu)建兩個(gè)深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型分別對(duì)機(jī)器人的兩腿的動(dòng)作控制策略進(jìn)行分析，通過對(duì)機(jī)器人兩條腿的單獨(dú)控制，在提高輸出動(dòng)作穩(wěn)定度的同時(shí)，降低控制模型的控制維度、減小模型擬合的難度。