一種基于對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)的雙足機(jī)器人行走控制方法及電子設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010015274.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113156925A 公開(kāi)（公告）日 2021-07-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN113156925A 申請(qǐng)公布日 2021-07-23
分類(lèi)號(hào) G05D1/02（2020.01）I;B62D57/032（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王宇 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 四川省桑瑞光輝標(biāo)識(shí)系統(tǒng)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 四川力久律師事務(wù)所 代理人 王波
地址 611731四川省成都市高新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)西區(qū)西芯大道新航路1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)的雙足機(jī)器人行走控制方法及電子設(shè)備，包括：S1采集雙足機(jī)器人的多組數(shù)據(jù)，每一組數(shù)據(jù)包括狀態(tài)數(shù)據(jù)、動(dòng)作數(shù)據(jù)、動(dòng)作之后的狀態(tài)數(shù)據(jù)；S2將步驟S1采集的數(shù)據(jù)輸入對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練；S3控制雙足機(jī)器人按照訓(xùn)練好的對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)輸出的動(dòng)作數(shù)據(jù)進(jìn)行行走。本發(fā)明采用一種無(wú)監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化算法（對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)），能夠在生成器與鑒別器的相互博弈下得到機(jī)器人的最佳動(dòng)力學(xué)模型，并且采用一種智能的群搜索優(yōu)化算法（粒子群優(yōu)化算法），能夠得到最優(yōu)的動(dòng)作參數(shù)。