機器人抓取方法、裝置、電子設(shè)備及可讀取存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210335769.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114683251A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114683251A 申請公布日 2022-07-01
分類號 B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06T7/70（2017.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 李明洋;許雄;邵威;楊帆;汪輝;戚禎祥;龔子軒;王家鵬 申請（專利權(quán)）人 節(jié)卡機器人股份有限公司
代理機構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 -
地址 201100上海市閔行區(qū)劍川路646號6幢
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┮环N機器人抓取方法、裝置、電子設(shè)備及可讀取存儲介質(zhì)，涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：通過檢測模型對機器人抓取的目標(biāo)物體進行訓(xùn)練，確定目標(biāo)物體的目標(biāo)數(shù)據(jù)；通過位姿模型，根據(jù)目標(biāo)數(shù)據(jù)確定機器人抓取目標(biāo)物體時的初始抓取位姿集；對初始抓取位姿集進行篩選，獲取目標(biāo)抓取位姿，以供機器人根據(jù)目標(biāo)抓取位姿對目標(biāo)物體進行抓取。本申請能夠采用多個深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型分別對抓取的物體和抓取位姿進行訓(xùn)練，對確定的多個位姿進行篩選，得到目標(biāo)抓取位姿對機器人的抓取進行示教。能夠?qū)Χ喾N不同種類、位置的物體的抓取進行示教，擴大了示教的應(yīng)用范圍，提高了機器人根據(jù)示教以后進行抓取分揀時的成功率。