一種多工況自適應(yīng)的工業(yè)機(jī)器人末端振動(dòng)抑制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210085623.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114310907A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-04-12 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114310907A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-04-12 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16 | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 張卓奇;龔志浩;張立群;黃石峰;招子安;周星;朱志紅 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 佛山智能裝備技術(shù)研究院 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 佛山市華博天泰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 趙勇 |
| 地址 | 528200 廣東省佛山市南海區(qū)獅山鎮(zhèn)松崗松夏工業(yè)園桃園東路19號(hào)（辦公樓） | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種多工況自適應(yīng)的工業(yè)機(jī)器人末端振動(dòng)抑制方法，包括下述步驟：數(shù)據(jù)準(zhǔn)備階段：選擇表征整個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間的一定數(shù)量的位置點(diǎn)；利用加速度傳感器采集每個(gè)位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的振動(dòng)信號(hào)；數(shù)據(jù)處理階段：對(duì)振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行分析，得到位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的振動(dòng)參數(shù)；對(duì)采集和計(jì)算得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析選擇自變量和因變量；分析散點(diǎn)圖并選擇合適的非線(xiàn)性回歸方程進(jìn)行擬合；利用振動(dòng)參數(shù)設(shè)計(jì)輸入整形器；工況自適應(yīng)階段；本申請(qǐng)旨在提供一種多工況自適應(yīng)的工業(yè)機(jī)器人末端振動(dòng)抑制方法，通過(guò)采集少量數(shù)據(jù)，利用采集到的和方程計(jì)算出的固有頻率參數(shù)計(jì)算均方差，并以均方差為指標(biāo)進(jìn)行回歸方程系數(shù)的修正，保證得到最優(yōu)的整形器設(shè)計(jì)參數(shù)。 |
