一種雙機(jī)械臂協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210279442.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114347045B 公開（公告）日 2022-05-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN114347045B 申請(qǐng)公布日 2022-05-20
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張寧;高萌;孔德良;司徒仕忠 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 佛山智能裝備技術(shù)研究院
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 -
地址 528200廣東省佛山市南海區(qū)獅山鎮(zhèn)松崗松夏工業(yè)園桃園東路19號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種雙機(jī)械臂協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制方法及系統(tǒng)，雙機(jī)械臂包括主機(jī)械臂和從機(jī)械臂，其方法包括：標(biāo)定主機(jī)械臂基坐標(biāo)系和從機(jī)械臂基坐標(biāo)系；建立主機(jī)械臂和從機(jī)械臂間的位姿約束關(guān)系和速度約束關(guān)系；構(gòu)建自適應(yīng)阻抗控制器并約束其穩(wěn)定性；生成主臂參考運(yùn)動(dòng)軌跡并利用自適應(yīng)阻抗控制器進(jìn)行跟蹤誤差修正，再轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)空間下的主臂運(yùn)動(dòng)軌跡；將修正后的主臂參考運(yùn)動(dòng)軌跡轉(zhuǎn)換為從臂參考運(yùn)動(dòng)軌跡，再轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)空間下的從臂運(yùn)動(dòng)軌跡；控制主機(jī)械臂按照主臂運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)以及控制從機(jī)械臂按照從臂運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)，使得雙機(jī)械臂夾取的物品到達(dá)目標(biāo)位置。本發(fā)明通過引入自適應(yīng)阻抗控制器提高對(duì)雙機(jī)械臂協(xié)同運(yùn)動(dòng)的控制性能。