一種工業(yè)機器人工具坐標系及零點自標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110699023.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113459094B 公開（公告）日 2022-06-14
申請公布號 CN113459094B 申請公布日 2022-06-14
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 肖啟偉;周星;黃石峰;張建華;黃鍵 申請（專利權(quán)）人 佛山智能裝備技術(shù)研究院
代理機構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標事務所有限公司 代理人 -
地址 528200廣東省佛山市南海區(qū)獅山鎮(zhèn)松崗松夏工業(yè)園桃園東路19號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人工具坐標系及零點自標定方法，通過多點對尖的機器人姿位參數(shù)，分階段地建立參數(shù)誤差模型，并對系數(shù)矩陣去除冗余參數(shù)、優(yōu)化降低系數(shù)矩陣條件數(shù)之后，采用迭代最小二乘估計與消除高斯噪聲的擴展卡爾曼濾波結(jié)合的參數(shù)辨識方法，進行求解并消除噪聲。本發(fā)明的工業(yè)機器人工具坐標系及零點自標定方法，對TCP進行標定的同時，還能夠?qū)せ匾蚋鞣N原因丟失的機器人零點，成本低、效率高，而且操作簡單，工程人員只需控制機器人進行姿態(tài)變換對齊尖點即可。本發(fā)明可應用于機器人定位系統(tǒng)技術(shù)中。