一種基于大腦—小腦模式的智能抓取系統(tǒng)及方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910218293.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109940616B 公開(kāi)（公告）日 2022-06-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN109940616B 申請(qǐng)公布日 2022-06-03
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J9/08（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王浩清;陳思敏;高萌;徐坤林 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 佛山智能裝備技術(shù)研究院
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 -
地址 528200廣東省佛山市南海區(qū)獅山鎮(zhèn)松崗松夏工業(yè)園桃園東路19號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于大腦—小腦模式的智能抓取系統(tǒng)，包括：大腦模塊、小腦模塊、雙目攝像頭模塊、運(yùn)動(dòng)構(gòu)件和驅(qū)動(dòng)模塊；所述小腦模塊用于通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)模塊控制運(yùn)動(dòng)構(gòu)件進(jìn)行動(dòng)作，所述雙目攝像頭模塊用于采集待抓取件的圖像；所述運(yùn)動(dòng)構(gòu)件上設(shè)有抓取件，所述抓取件與運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的末端通過(guò)法蘭連接；所述大腦模塊分別與小腦模塊、雙目攝像頭模塊、抓取件電連接，所述驅(qū)動(dòng)模塊分別與所述小腦模塊和運(yùn)動(dòng)構(gòu)件電連接；本發(fā)明大腦模塊負(fù)責(zé)三維模型訓(xùn)練和軌跡規(guī)劃等復(fù)雜且精細(xì)的工作，而小腦模塊負(fù)責(zé)機(jī)器人的動(dòng)作執(zhí)行，功能操作簡(jiǎn)單，有效實(shí)現(xiàn)待抓取物的自動(dòng)識(shí)別，并根據(jù)抓取起始點(diǎn)和放置點(diǎn)完成軌跡規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)智能避障。