一種ADRC擴(kuò)張觀測(cè)器參數(shù)快速收斂的實(shí)時(shí)優(yōu)化方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210085450.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114415519A 公開（公告）日 2022-04-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN114415519A 申請(qǐng)公布日 2022-04-29
分類號(hào) G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 龔志浩;張卓奇;張立群;黃石峰;招子安;周星;朱志紅 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 佛山智能裝備技術(shù)研究院
代理機(jī)構(gòu) 佛山市華博天泰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 趙勇
地址 528200 廣東省佛山市南海區(qū)獅山鎮(zhèn)松崗松夏工業(yè)園桃園東路19號(hào)（辦公樓）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及控驅(qū)一體領(lǐng)域，公開了一種ADRC擴(kuò)張觀測(cè)器參數(shù)快速收斂的實(shí)時(shí)優(yōu)化方法，包括S1?S6的步驟，通過將機(jī)器人所有時(shí)刻的運(yùn)行誤差值均放入狀態(tài)觀測(cè)誤差實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)模塊，并通過參數(shù)優(yōu)化模塊迭代得到下一次的擴(kuò)張觀測(cè)器參數(shù)預(yù)期值，由于每次迭代收斂?jī)?yōu)化中，盡可能的采用了更多的誤差值，從而以較少的迭代優(yōu)化次數(shù)，得到所需要的擴(kuò)張觀測(cè)器參數(shù)值，得到所需的期望值，大大減小了所需的迭代優(yōu)化次數(shù)，節(jié)省了機(jī)器人的優(yōu)化時(shí)間，加快在實(shí)際工程應(yīng)用中參數(shù)優(yōu)化收斂的速度。