一種ADRC擴張觀測器狀態(tài)觀測誤差實時預測方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210086340.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114489010A 公開（公告）日 2022-05-13
申請公布號 CN114489010A 申請公布日 2022-05-13
分類號 G05B23/02（2006.01）I 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 龔智浩;張卓奇;張立群;黃石峰;招子安;周星;朱志紅 申請（專利權）人 佛山智能裝備技術研究院
代理機構 佛山市華博天泰知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 528200廣東省佛山市南海區(qū)獅山鎮(zhèn)松崗松夏工業(yè)園桃園東路19號（辦公樓）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種ADRC擴張觀測器狀態(tài)觀測誤差實時預測方法及系統(tǒng)，包括以下步驟：步驟S1：在機器人進入到t+1時刻的運動前，獲取初始時刻到t時刻的三個狀態(tài)的誤差值；步驟S2：判斷當前時刻t是否滿足周期閾值需求，若滿足，則執(zhí)行步驟S3，若不滿足周期閾值需求，則執(zhí)行步驟S4；步驟S3：對三個狀態(tài)的誤差值作出線性回歸方程最小二乘法進行擬合，得出擬合直線方程，執(zhí)行步驟S4；步驟S4：使用t時刻的三個狀態(tài)的誤差值代入到預測函數(shù)中，分別獲取三個狀態(tài)t+1時刻的狀態(tài)誤差值的預測值；步驟S5：將t+1時刻的狀態(tài)誤差值的預測值輸入到參數(shù)更新器，預測t+1時刻的狀態(tài)誤差值就是為了整個更新迭代的次數(shù)變少，這樣用更準確的誤差值可以減少迭代更新的次數(shù)，加快收斂速度需求。