一種單目攝像頭在線標(biāo)定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811632220.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109685858B 公開（公告）日 2020-12-04
申請(qǐng)公布號(hào) CN109685858B 申請(qǐng)公布日 2020-12-04
分類號(hào) G06T7/80 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 楊波;鄧博;劉春霞;宋平;張金偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京茵沃汽車科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州國誠專利代理有限公司 代理人 北京茵沃汽車科技有限公司
地址 100192 北京市海淀區(qū)西小口路66號(hào)7幢二層211B室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種單目攝像頭在線標(biāo)定方法，能夠?qū)崟r(shí)的對(duì)攝像頭外參進(jìn)行標(biāo)定，彌補(bǔ)由于安裝位置偏差導(dǎo)致的目標(biāo)識(shí)別定位不準(zhǔn)確，包括以下步驟：步驟一、采集實(shí)時(shí)圖像；步驟二、對(duì)采集到的圖像進(jìn)行車道線識(shí)別，將車道線識(shí)別的結(jié)果作為輸入用于進(jìn)行攝像頭在線標(biāo)定；步驟三、根據(jù)車道線的識(shí)別結(jié)果采用隨機(jī)梯度下降算法計(jì)算并更新滅點(diǎn)位置；步驟四、判斷步驟三中計(jì)算得到的滅點(diǎn)是否收斂；步驟五、若滅點(diǎn)收斂，則結(jié)束滅點(diǎn)的計(jì)算，根據(jù)坐標(biāo)變換關(guān)系以及滅點(diǎn)的位置，計(jì)算攝像頭的俯仰角，采用攝像頭的俯仰角作為標(biāo)定的攝像頭外參；否則，重復(fù)步驟一至步驟四。