在全景影像中顯示車底圖像的方法、系統(tǒng)、裝置及介質

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010856591.8 申請日 -
公開（公告）號 CN111959397A 公開（公告）日 2020-11-20
申請公布號 CN111959397A 申請公布日 2020-11-20
分類號 B60R1/00 分類 一般車輛;
發(fā)明人 王媛;李三寶;侯歡歡;楊波;劉春霞 申請（專利權）人 北京茵沃汽車科技有限公司
代理機構 蘇州國誠專利代理有限公司 代理人 北京茵沃汽車科技有限公司
地址 100192 北京市海淀區(qū)西小口路66號7幢二層211B室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了在全景影像中顯示車底圖像的方法、系統(tǒng)、裝置及介質，其在獲得車輛周圍環(huán)境信息的同時獲取車輛底盤下方路況，計算簡潔快速，實時性強，包括：獲取車輛狀態(tài)參數(shù),計算相鄰兩個時刻間車輛的旋轉角和偏移量；建立世界坐標系，依據(jù)車輛的旋轉角和偏移量，得到相鄰兩個時刻間的車輛區(qū)域頂點的世界坐標的變換關系；依據(jù)變換關系，得到當前車輛區(qū)域頂點在上一時刻的世界坐標,根據(jù)世界坐標系與圖像坐標系之間的關系，獲得當前車輛區(qū)域頂點在上一時刻圖像中的圖像坐標；依據(jù)所得的圖像坐標，從上一時刻的全景圖中截取對應的當前車輛區(qū)域的全景圖像，并將當前車輛區(qū)域的全景圖像貼圖至當前時刻的全景圖像中，獲得顯示車底圖像的全景圖像。