一種基于車載魚眼相機(jī)的移動目標(biāo)檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811632119.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109727273B 公開（公告）日 2020-12-04
申請公布號 CN109727273B 申請公布日 2020-12-04
分類號 G06T7/246;G06T7/269;G06K9/62 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 劉春霞;楊波;鄧博;王俊紅;宋平 申請（專利權(quán)）人 北京茵沃汽車科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州國誠專利代理有限公司 代理人 北京茵沃汽車科技有限公司
地址 100192 北京市海淀區(qū)西小口路66號7幢二層211B室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于車載魚眼相機(jī)的移動目標(biāo)檢測方法，其能夠準(zhǔn)確、高效地檢測出車輛周圍的移動物體，檢測結(jié)果的可靠性好，包括以下步驟：步驟一、采集圖像；步驟二、相機(jī)標(biāo)定；步驟三、計算感興趣區(qū)域；步驟四、角點檢測,得到對應(yīng)特征點；步驟五、計算出特征點對應(yīng)的光流；步驟六、光流聚類；步驟七、車輛的運動信息計算；步驟八、檢測移動目標(biāo)：通過每個候選目標(biāo)對應(yīng)的光流及特征點計算候選目標(biāo)的運動信息，根據(jù)候選目標(biāo)的運動信息判斷候選目標(biāo)是否為需要報警的移動目標(biāo)；步驟九、跟蹤需要報警的移動目標(biāo)，得到其運動軌跡；步驟十、輸出移動目標(biāo)位置并報警。