智能駕駛中障礙物檢測(cè)去干擾方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010813434.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114140760A 公開（公告）日 2022-03-04
申請(qǐng)公布號(hào) CN114140760A 申請(qǐng)公布日 2022-03-04
分類號(hào) G06V20/58（2022.01）I;G06V10/25（2022.01）I;G06V10/44（2022.01）I;B60W30/08（2012.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 崔紹臣;夏鋒;宋漢辰;伏東奇;李大林 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 長(zhǎng)沙智能駕駛研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 黃恕
地址 410006湖南省長(zhǎng)沙市岳麓區(qū)學(xué)士路336號(hào)湖南省檢驗(yàn)檢測(cè)特色產(chǎn)業(yè)園內(nèi)A3、A4棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種智能駕駛中障礙物檢測(cè)去干擾方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備。所述方法包括：獲取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，根據(jù)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)得到待處理點(diǎn)云圖像；對(duì)待處理點(diǎn)云圖像進(jìn)行直線檢測(cè)，得到在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下與目標(biāo)物體側(cè)壁對(duì)應(yīng)的直線，并獲取預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的穩(wěn)定角落點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)與目標(biāo)物體側(cè)壁對(duì)應(yīng)的直線、預(yù)設(shè)目標(biāo)物體長(zhǎng)度和穩(wěn)定角落點(diǎn)坐標(biāo)，得到目標(biāo)物體角落點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)目標(biāo)物體角落點(diǎn)坐標(biāo)在預(yù)設(shè)圖像上標(biāo)注目標(biāo)物體區(qū)域，并根據(jù)待處理點(diǎn)云圖像在預(yù)設(shè)圖像上標(biāo)注障礙物區(qū)域，得到已標(biāo)注障礙物圖像；遍歷已標(biāo)注障礙物圖像中的障礙物區(qū)域，根據(jù)障礙物區(qū)域與目標(biāo)物體區(qū)域的位置關(guān)系過(guò)濾掉被誤檢的障礙物區(qū)域。采用本方法能夠?qū)崿F(xiàn)良好智能駕駛控制。