一種變體式兩棲無人船及其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710967240.2 申請日 -
公開（公告）號 CN107856486B 公開（公告）日 2020-07-17
申請公布號 CN107856486B 申請公布日 2020-07-17
分類號 B60F3/00 分類 -
發(fā)明人 劉全蕾;李德峰;秦軍 申請（專利權(quán)）人 青島中邦智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市六加知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 青島中邦防務(wù)智能裝備有限公司
地址 266000 山東省青島市黃島區(qū)科教二路167號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及兩棲無人船技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種變體式兩棲無人船及其控制方法。其中，控制方法包括：根據(jù)當(dāng)前兩棲無人船的智能舵的狀態(tài)信息，匹配所述轉(zhuǎn)彎輔助數(shù)據(jù)；根據(jù)匹配出的轉(zhuǎn)彎輔助數(shù)據(jù)中記載的對應(yīng)智能舵狀信息的目標(biāo)姿態(tài)信息，查找用于矯正當(dāng)前兩棲無人船實時采集的姿態(tài)信息到所述理論姿態(tài)信息所需的助力值；根據(jù)所述助力值，調(diào)動左后輪中螺旋槳和右后輪中螺旋槳，配合各獨立的動力裝置傳動所產(chǎn)生的槳葉轉(zhuǎn)速差，從而輔助所述兩棲無人船實現(xiàn)船體向智能舵的目標(biāo)方向的轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過為前輪和/或后輪設(shè)置特定的擋板結(jié)構(gòu)，使得兩棲無人船具備了在同步船體形式間轉(zhuǎn)換的功能。