慣性與多里程計(jì)信息輔助的車體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判定方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201811153036.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN109297486A | 公開（公告）日 | 2019-02-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109297486A | 申請(qǐng)公布日 | 2019-02-01 |
| 分類號(hào) | G01C21/16;G01C22/00 | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 祝露峰;許文淵;任卓恒 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京自行者科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京高沃律師事務(wù)所 | 代理人 | 北京自行者科技有限公司;重慶自行者科技有限公司 |
| 地址 | 100000 北京市門頭溝區(qū)石龍經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)永安路20號(hào)3號(hào)樓A-6231室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開一種慣性與多里程計(jì)信息輔助的車體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判定方法及系統(tǒng)。通過判斷驅(qū)動(dòng)輪里程計(jì)增量與從動(dòng)輪里程計(jì)增量的差值是否小于制動(dòng)滑行設(shè)定閾值；判斷驅(qū)動(dòng)輪里程計(jì)增量與從動(dòng)輪里程計(jì)增量的差值是否大于空轉(zhuǎn)打滑設(shè)定閾值；判斷驅(qū)動(dòng)輪里程計(jì)增量與從動(dòng)輪里程計(jì)增量的差值的絕對(duì)值是否小于小量設(shè)定閾值，且驅(qū)動(dòng)輪里程計(jì)增量與慣性導(dǎo)航里程計(jì)增量的差值是否大于四輪打滑設(shè)定閾值或者從動(dòng)輪里程計(jì)增量與慣性導(dǎo)航里程計(jì)增量的差值是否大于四輪打滑設(shè)定閾值；判斷驅(qū)動(dòng)輪里程計(jì)增量和從動(dòng)輪里程計(jì)增量是否為零，且慣性導(dǎo)航里程計(jì)增量大于零四種判斷方式對(duì)車體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行判定，實(shí)現(xiàn)了慣性導(dǎo)航和里程計(jì)的完美配合使用。 |
