適用于特殊路面的慣性輔助里程計自適應(yīng)標(biāo)定方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811153071.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109282832A 公開（公告）日 2019-01-29
申請公布號 CN109282832A 申請公布日 2019-01-29
分類號 G01C25/00;G01C22/00 分類 測量；測試;
發(fā)明人 祝露峰;許文淵;任卓恒 申請（專利權(quán)）人 北京自行者科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 北京自行者科技有限公司;重慶自行者科技有限公司
地址 100000 北京市門頭溝區(qū)石龍經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)永安路20號3號樓A-6231室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種適用于特殊路面的慣性輔助里程計自適應(yīng)標(biāo)定方法及系統(tǒng)。方法包括：獲取設(shè)定單位時間內(nèi)路面下驅(qū)動輪里程計增量和慣性導(dǎo)航里程計增量；根據(jù)兩種里程計增量計算對應(yīng)路面卡車輪胎的打滑倍數(shù)；獲取加速度計輸出方差值和慣性導(dǎo)航的振動特征量級范圍；判斷打滑倍數(shù)是否等于設(shè)定值且加速度計輸出方差值是否位于慣性導(dǎo)航的振動特征量級范圍內(nèi)；若是，則為特殊路面滑行行駛狀態(tài)，對驅(qū)動輪里程計和慣性導(dǎo)航里程計標(biāo)定和補(bǔ)償；若否，則為普通路面滑行行駛狀態(tài)；判斷補(bǔ)償后的打滑倍數(shù)是否大于設(shè)定值或者小于設(shè)定值；若是，則表示退出當(dāng)前特殊路面。采用本發(fā)明的方法或系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)特殊路面運動下，慣性/里程計組合的良好使用。