一種空間坐標(biāo)系的實時配準(zhǔn)方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810330645.X 申請日 -
公開（公告）號 CN110368028B 公開（公告）日 2021-09-14
申請公布號 CN110368028B 申請公布日 2021-09-14
分類號 A61B8/08 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 郭楚;劉達(dá) 申請（專利權(quán)）人 北京柏惠維康醫(yī)療機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京合智同創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李杰
地址 100191 北京市海淀區(qū)花園北路35號9號樓6層608室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例提供了一種空間坐標(biāo)系的實時配準(zhǔn)方法和裝置，屬于人工智能技術(shù)領(lǐng)域。所述方法根據(jù)超聲探頭和探頭電磁跟蹤標(biāo)識之間的位置關(guān)系，以及電磁跟蹤設(shè)備對探頭電磁跟蹤標(biāo)識的實時跟蹤，得到超聲坐標(biāo)系和電磁坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；根據(jù)標(biāo)記球和體表電磁跟蹤標(biāo)識之間的位置關(guān)系，和電磁跟蹤設(shè)備對體表電磁跟蹤標(biāo)識的實時跟蹤、標(biāo)記球在三維圖像中的位置，得到三維坐標(biāo)系和電磁坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；之后以電磁坐標(biāo)系為轉(zhuǎn)換中介，得到超聲坐標(biāo)系和三維坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。本發(fā)明實施例能夠得到隨體表的運動以及超聲探頭的移動而變化的實時的超聲坐標(biāo)系和三維坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。