基于雙機(jī)器人的醫(yī)用X射線影像系統(tǒng)及控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010114413.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113367707A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-09-10 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113367707A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-09-10 |
| 分類號(hào) | A61B6/00（2006.01）I;A61B34/37（2016.01）I | 分類 | 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué); |
| 發(fā)明人 | 李寧;李勁生;陳圣國(guó) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京普愛(ài)醫(yī)療設(shè)備股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 211100江蘇省南京市江寧區(qū)望溪路97、99號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提出基于雙機(jī)器人的醫(yī)用X射線影像系統(tǒng)及控制方法，所述雙機(jī)器人指主從兩個(gè)6自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人，主機(jī)器人夾持X射線球管及束光器，從機(jī)器人夾持平板X射線檢測(cè)器，主從機(jī)器人都由各自獨(dú)立的控制器直接控制，在主從機(jī)器人之上有中央控制模塊，中央控制模塊將主從機(jī)器人的兩個(gè)獨(dú)立的坐標(biāo)系整合為統(tǒng)一的坐標(biāo)系，在這個(gè)統(tǒng)一的坐標(biāo)系中，中央控制模塊規(guī)劃主從機(jī)器人各自的位姿，向主從機(jī)器人各自的控制器發(fā)出命令，協(xié)調(diào)主從機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。中央控制模塊還對(duì)高壓發(fā)生器進(jìn)行控制，高壓發(fā)生器驅(qū)動(dòng)X線球管的陰極燈絲。平板X射線檢測(cè)器將檢測(cè)影像轉(zhuǎn)化為電信號(hào)并傳送到影像工作站。 |
