用于工業(yè)機(jī)器人的高精度控制裝置及方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810515557.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108638072B 公開(kāi)（公告）日 2021-07-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN108638072B 申請(qǐng)公布日 2021-07-30
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 于文進(jìn);韓建歡;韓峰濤;張雷;湯中華 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 珞石（山東）智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京瑞盛銘杰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 鄭海松
地址 273512山東省濟(jì)寧市鄒城市中心店鎮(zhèn)機(jī)電產(chǎn)業(yè)園恒豐路499號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種用于工業(yè)機(jī)器人的高精度控制裝置及方法，包括：利用安裝于工業(yè)機(jī)器人底座和固定面之間的六維力?力矩傳感器測(cè)量工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中的各連桿傳遞至基座的支反力、力矩，并對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力觀測(cè)；對(duì)觀測(cè)得到的線性動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)進(jìn)行在線實(shí)時(shí)估計(jì)修正，得到線性模型估計(jì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力τd,model；利用關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩τmotor和線性模型估計(jì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力τd,model，在線估計(jì)關(guān)節(jié)摩擦力τfriction；根據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力觀測(cè)得到的參數(shù)、在線估計(jì)關(guān)節(jié)摩擦力τfriction，采用基于模型的機(jī)器人控制算法實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的高精度控制。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了摩擦力參數(shù)與機(jī)器人質(zhì)量分布特性參數(shù)解耦辨識(shí)，在線得到較為精確的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，可應(yīng)用于對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制精度要求高的場(chǎng)景。