一種特定平面內(nèi)的機器人手眼標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110528747.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113296395A 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN113296395A 申請公布日 2021-08-24
分類號 G05B13/02（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 韓峰濤;耿旭達(dá);張彪;李亞楠;袁順寧;庹華;韓建歡;張雷 申請（專利權(quán)）人 珞石（山東）智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京瑞盛銘杰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李績
地址 273512山東省濟寧市鄒城市中心店鎮(zhèn)機電產(chǎn)業(yè)園恒豐路888號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種特定平面內(nèi)的機器人手眼標(biāo)定方法，包括：對標(biāo)定對象設(shè)置匹配模板，獲取所述匹配模板中心像素坐標(biāo)；將標(biāo)定對象安裝到機器人法蘭上，示教機器人平移9個點，在每個點處獲取機器人法蘭的世界坐標(biāo)Pw1～Pw9，在每個點處獲取標(biāo)定對象上模板中心的像素坐標(biāo)Pp1～Pw9；平移機器人法蘭到相機視野內(nèi)任意一點，獲取世界坐標(biāo)Pw10和模板中心的像素坐標(biāo)Pp10；將所述標(biāo)定對象繞法蘭中心旋轉(zhuǎn)2次，分別獲取模板中心的像素坐標(biāo)Pp11,Pp12；根據(jù)Pw1～Pw9，Pp1～Pw9，計算轉(zhuǎn)換矩陣p10根據(jù)Pp11，Pp1,Pp12計算所在圓的圓心像素坐標(biāo)，并通過映射到世界坐標(biāo)，與法蘭坐標(biāo)P做差，得到固定偏差；將偏移固定偏差，得到最終的單應(yīng)性矩陣所述單應(yīng)性矩陣用于確定平面內(nèi)的世界坐標(biāo)系與像素坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系。