工業(yè)機器人傳送帶動態(tài)跟蹤方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810467881.6 申請日 -
公開（公告）號 CN108608463B 公開（公告）日 2021-07-30
申請公布號 CN108608463B 申請公布日 2021-07-30
分類號 B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 袁順寧;韓峰濤;張雷;于文進;韓建歡 申請（專利權(quán)）人 珞石（山東）智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京瑞盛銘杰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 鄭海松
地址 273512山東省濟寧市鄒城市中心店鎮(zhèn)機電產(chǎn)業(yè)園恒豐路499號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種工業(yè)機器人傳送帶動態(tài)跟蹤方法，包括：根據(jù)工業(yè)機器人、工件、傳送帶之間相對位置，將傳送帶跟蹤依次分為以下三個階段：開始段、跟蹤段和脫離段。開始段，工件位于傳送帶上的開始窗口區(qū)域；跟蹤段，工件位于傳送帶上的跟蹤區(qū)域；跟蹤段之后即是脫離段。當(dāng)該工件進入開始窗口且工業(yè)機器人處于等待狀態(tài)，則工業(yè)機器人對該工件開始準(zhǔn)備跟蹤，并調(diào)整運行速度，以使得工業(yè)機器人在進入跟蹤區(qū)域之前，工業(yè)機器人的末端工具速度與傳送帶的速度一致；當(dāng)工件進入跟蹤區(qū)域后，工業(yè)機器人根據(jù)預(yù)設(shè)的示教速度和編碼器測量的傳送帶速度，合成工業(yè)機器人的末端工具速度；跟蹤過程進入脫離段，工業(yè)機器人的末端工具速度從傳送帶速度減到0。