一種scara機(jī)器人關(guān)節(jié)擾動(dòng)補(bǔ)償方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110361239.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113059567A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-07-02 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113059567A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-07-02 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16;B25J9/04 | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 韓峰濤;庹華;劉超叢;曹華;張航;韓建歡;雷鴻;于文進(jìn);錢(qián)鵬 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 珞石（山東）智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京瑞盛銘杰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 李績(jī) |
| 地址 | 273512 山東省濟(jì)寧市鄒城市中心店鎮(zhèn)機(jī)電產(chǎn)業(yè)園恒豐路888號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提出了一種scara機(jī)器人關(guān)節(jié)擾動(dòng)補(bǔ)償方法，包括：建立scara機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)端拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程；在scara機(jī)器人的第一關(guān)節(jié)第二關(guān)節(jié)輸出端分別安裝角速度傳感器，根據(jù)兩個(gè)角速度傳感器獲取兩個(gè)關(guān)節(jié)減速器輸出端旋轉(zhuǎn)速度及位移；計(jì)算出電機(jī)端擾動(dòng)補(bǔ)償項(xiàng)；獲取當(dāng)前關(guān)節(jié)位置與期望關(guān)節(jié)位置誤差；將位置誤差送入到補(bǔ)償增益ILC模塊，更新補(bǔ)償增益；將對(duì)應(yīng)載波周期的補(bǔ)償增益和計(jì)算出來(lái)的力矩補(bǔ)償量進(jìn)行乘法運(yùn)算，補(bǔ)償?shù)搅丨h(huán)中。本發(fā)明通過(guò)動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算擾動(dòng)補(bǔ)償量通；通過(guò)補(bǔ)償量乘以可變補(bǔ)償增益進(jìn)一步優(yōu)化擾動(dòng)補(bǔ)償效果；補(bǔ)償增益通過(guò)ILC迭代學(xué)習(xí)進(jìn)行優(yōu)化，對(duì)負(fù)載變化具有學(xué)習(xí)適應(yīng)能力。 |
