一種scara機器人關節(jié)擾動補償方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110361239.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113059567A 公開（公告）日 2021-07-02
申請公布號 CN113059567A 申請公布日 2021-07-02
分類號 B25J9/16;B25J9/04 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 韓峰濤;庹華;劉超叢;曹華;張航;韓建歡;雷鴻;于文進;錢鵬 申請（專利權）人 珞石（山東）智能科技有限公司
代理機構 北京瑞盛銘杰知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 李績
地址 273512 山東省濟寧市鄒城市中心店鎮(zhèn)機電產(chǎn)業(yè)園恒豐路888號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種scara機器人關節(jié)擾動補償方法，包括：建立scara機器人關節(jié)電機端拉格朗日動力學方程；在scara機器人的第一關節(jié)第二關節(jié)輸出端分別安裝角速度傳感器，根據(jù)兩個角速度傳感器獲取兩個關節(jié)減速器輸出端旋轉速度及位移；計算出電機端擾動補償項；獲取當前關節(jié)位置與期望關節(jié)位置誤差；將位置誤差送入到補償增益ILC模塊，更新補償增益；將對應載波周期的補償增益和計算出來的力矩補償量進行乘法運算，補償?shù)搅丨h(huán)中。本發(fā)明通過動力學模型計算擾動補償量通；通過補償量乘以可變補償增益進一步優(yōu)化擾動補償效果；補償增益通過ILC迭代學習進行優(yōu)化，對負載變化具有學習適應能力。