一種工業(yè)機(jī)器人協(xié)作交互方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810317253.X 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN108453740B 公開（公告）日 2021-07-30
申請公布號(hào) CN108453740B 申請公布日 2021-07-30
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 庹華;于文進(jìn);張雷;宋斌;袁順寧 申請（專利權(quán)）人 珞石（山東）智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京瑞盛銘杰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 鄭海松
地址 273512山東省濟(jì)寧市鄒城市中心店鎮(zhèn)機(jī)電產(chǎn)業(yè)園恒豐路499號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種工業(yè)機(jī)器人協(xié)作交互方法及系統(tǒng)，包括：建立工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)模型，確定基座力?力矩測量坐標(biāo)系；裝訂工業(yè)機(jī)器人連桿長度參數(shù)及質(zhì)量分布特性參數(shù)；測量工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)并進(jìn)行濾波處理；根據(jù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，求解工業(yè)機(jī)器人各連桿的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的各連桿運(yùn)動(dòng)參數(shù)、連桿質(zhì)量特性參數(shù)，計(jì)算各連桿的自由運(yùn)動(dòng)支反力偶，求解傳遞至機(jī)器人基座的支反力偶；測量基座固定支反力并進(jìn)行濾波處理；計(jì)算交互外力在基座坐標(biāo)系下的投影；控制工業(yè)機(jī)器人交互運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明可適用于所有串聯(lián)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，其設(shè)置的三種子模式，保證人機(jī)安全的前提下，能滿足人機(jī)協(xié)作過程中的基本交互能力需求。