基于柔性機(jī)器人的直接力反饋遙操作方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110361233.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113059566A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-07-02 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113059566A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-07-02 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16 | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 于文進(jìn);韓峰濤;庹華;劉凱;張航;曹華;韓建歡 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 珞石（山東）智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京瑞盛銘杰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 李績(jī) |
| 地址 | 273512 山東省濟(jì)寧市鄒城市中心店鎮(zhèn)機(jī)電產(chǎn)業(yè)園恒豐路888號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種基于柔性機(jī)器人的直接力反饋遙操作方法及裝置，方法包括：主手將位姿信息發(fā)送給從手，主從手速度關(guān)系可以表示為：從手將與外界環(huán)境的接觸力矩反饋給主手，兩者關(guān)系可以表示為：wm，M＝ΨwS，sc；其中，主手與從手?jǐn)嚅_(kāi)時(shí)c＝0；主手與從手連接時(shí)c＝1；本申請(qǐng)能夠完成類(lèi)似于遠(yuǎn)程B超等遙操作服務(wù)，并克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，顯著提高用戶(hù)操作體驗(yàn)。 |
