基于柔性機(jī)器人的直接力反饋遙操作方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110361233.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113059566A 公開（公告）日 2021-07-02
申請公布號 CN113059566A 申請公布日 2021-07-02
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 于文進(jìn);韓峰濤;庹華;劉凱;張航;曹華;韓建歡 申請（專利權(quán)）人 珞石（山東）智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京瑞盛銘杰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李績
地址 273512 山東省濟(jì)寧市鄒城市中心店鎮(zhèn)機(jī)電產(chǎn)業(yè)園恒豐路888號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請實施例提供一種基于柔性機(jī)器人的直接力反饋遙操作方法及裝置，方法包括：主手將位姿信息發(fā)送給從手，主從手速度關(guān)系可以表示為：從手將與外界環(huán)境的接觸力矩反饋給主手，兩者關(guān)系可以表示為：wm，M＝ΨwS，sc；其中，主手與從手?jǐn)嚅_時c＝0；主手與從手連接時c＝1；本申請能夠完成類似于遠(yuǎn)程B超等遙操作服務(wù)，并克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，顯著提高用戶操作體驗。