一種無人機伴飛方法、伴飛裝置和伴飛系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610522103.3 申請日 -
公開（公告）號 CN106054924B 公開（公告）日 2019-08-30
申請公布號 CN106054924B 申請公布日 2019-08-30
分類號 G05D1/10;G05D1/08 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 車國鋒;王賢會;石玉柱 申請（專利權）人 北京北方獵天科技有限公司
代理機構(gòu) 北京智乾知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 華冰
地址 100195 北京市海淀區(qū)四季青路8號2層229-01
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人機伴飛方法，包括如下步驟：實時獲取預設移動終端的當前位置信息和無人機的當前位置信息；根據(jù)預設移動終端的當前位置信息和無人機的當前位置信息計算生成預設移動終端相對于無人機的當前相對位置信息；獲取無人機的周邊環(huán)境的當前環(huán)境數(shù)據(jù)，環(huán)境數(shù)據(jù)包括障礙物識別數(shù)據(jù)；根據(jù)當前相對位置信息和當前環(huán)境數(shù)據(jù)生成無人機的飛行策略，飛行策略包括：通過調(diào)整無人機的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和無人機的攝像頭方向中的一種或任意組合，將無人機的攝像頭的拍攝范圍對準預設移動終端的當前位置；生成實現(xiàn)飛行策略的控制命令。通過對無人機和預設移動終端當前相對位置的計算以結(jié)合當前環(huán)境數(shù)據(jù)生成無人機飛行策略來控制無人機的伴飛。