基于多個傳感器的到達(dá)時間差的短基線定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010940026.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112051549B 公開（公告）日 2021-04-27
申請公布號 CN112051549B 申請公布日 2021-04-27
分類號 G01S5/30 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張貞凱;江峰;林云航;孟天次 申請（專利權(quán)）人 云南保利天同水下裝備科技有限公司
代理機構(gòu) 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 柏尚春
地址 212008 江蘇省鎮(zhèn)江市京口區(qū)夢溪路2號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于多個傳感器的到達(dá)時間差的短基線定位方法，具體步驟如下：1.建立水下目標(biāo)短基線定位的模型，讀取傳感器位置參數(shù)、相鄰傳感器之間的距離和到達(dá)時間差測量值；2.構(gòu)造短基線定位模型的不等式約束條件，引入誤差參數(shù)對約束條件進行補償；設(shè)計了一種等式與不等式的定位約束條件；3.通過獲取的到達(dá)時間差測量值，構(gòu)造最小化到達(dá)時間差測量值誤差的方程；4.結(jié)合步驟2和3的方程，構(gòu)造具有等式和不等式約束的凸優(yōu)化定位方程，并用凸優(yōu)化工具箱求解目標(biāo)位置。