一種基于約束全局優(yōu)化的轉軸和相機間關系標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610538463.2 申請日 -
公開（公告）號 CN106228534B 公開（公告）日 2019-05-17
申請公布號 CN106228534B 申請公布日 2019-05-17
分類號 G06T7/80（2017.01）I 分類 計算；推算；計數;
發(fā)明人 張宗華; 黃敏聲; 劉強; 高翔 申請（專利權）人 眾趣（北京）科技有限公司
代理機構 天津翰林知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 眾趣（北京）科技有限公司
地址 100095 北京市海淀區(qū)白家疃尚峰園2號樓1111
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于約束全局優(yōu)化的轉軸和相機間關系標定方法，包括以下步驟：1)標定大場景相機和待標定的相機的內部參數；2)旋轉平臺轉軸旋轉360度過程中，大場景相機拍攝轉臺標定板的系列圖片；3)通過步驟2)得到的標定板的圖片得到的標定板到大場景相機的相機坐標系的旋轉矩陣和平移矩陣，標定板到相機的相機坐標系的旋轉矩陣、平移矩陣；4)通過步驟2)得到大場景相機拍攝的轉臺標定板的圖片，得到旋轉在某一位置處轉臺標定板到大場景相機的相機坐標系的旋轉矩陣和平移矩陣；提取系列圖片中轉臺標定板的至少兩個角點的三維坐標；計算旋轉過程中每個角點軌跡的圓心坐標；擬合所有圓心所在的直線，根據轉軸方向矢量和相機光軸方向矢量可以得到轉軸和相機光軸的夾角。