一種基于約束全局優(yōu)化的轉(zhuǎn)軸和相機(jī)間關(guān)系標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610538463.2 申請日 -
公開(公告)號 CN106228534A 公開(公告)日 2016-12-14
申請公布號 CN106228534A 申請公布日 2016-12-14
分類號 G06T7/00(2006.01)I 分類 計算;推算;計數(shù);
發(fā)明人 張宗華;黃敏聲;劉強(qiáng);高翔 申請(專利權(quán))人 眾趣(北京)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津翰林知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 代理人 眾趣(北京)科技有限公司
地址 100095 北京市海淀區(qū)白家疃尚峰園2號樓1111
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于約束全局優(yōu)化的轉(zhuǎn)軸和相機(jī)間關(guān)系標(biāo)定方法,包括以下步驟:1)標(biāo)定大場景相機(jī)和待標(biāo)定的相機(jī)的內(nèi)部參數(shù);2)旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)360度過程中,大場景相機(jī)拍攝標(biāo)定板的系列圖片;3)通過步驟2)得到的標(biāo)定板的圖片得到的標(biāo)定板到大場景相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣,標(biāo)定板到相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣、平移矩陣;4)通過步驟2)得到大場景相機(jī)拍攝的轉(zhuǎn)臺標(biāo)定板的圖片,得到旋轉(zhuǎn)在某一位置處轉(zhuǎn)臺標(biāo)定板到大場景相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣;提取系列圖片中轉(zhuǎn)臺標(biāo)定板的至少兩個角點(diǎn)的三維坐標(biāo);計算旋轉(zhuǎn)過程中每個角點(diǎn)軌跡的圓心坐標(biāo);擬合所有圓心所在的直線,根據(jù)轉(zhuǎn)軸方向矢量和相機(jī)光軸方向矢量可以得到轉(zhuǎn)軸和相機(jī)光軸的夾角。