一種基于約束全局優(yōu)化的轉(zhuǎn)軸和相機間關(guān)系標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610538463.2 申請日 -
公開（公告）號 CN106228534A 公開（公告）日 2019-05-17
申請公布號 CN106228534A 申請公布日 2019-05-17
分類號 G06T7/00 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 張宗華;黃敏聲;劉強;高翔 申請（專利權(quán)）人 眾趣（北京）科技有限公司
代理機構(gòu) 天津翰林知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李濟群
地址 100095 北京市海淀區(qū)白家疃尚峰園2號樓1111
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于約束全局優(yōu)化的轉(zhuǎn)軸和相機間關(guān)系標定方法，包括以下步驟：1）標定大場景相機和待標定的相機的內(nèi)部參數(shù)；2）旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)360度過程中，大場景相機拍攝標定板的系列圖片；3）通過步驟2）得到的標定板的圖片得到的標定板到大場景相機坐標系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，標定板到相機坐標系的旋轉(zhuǎn)矩陣、平移矩陣；4）通過步驟2）得到大場景相機拍攝的轉(zhuǎn)臺標定板的圖片，得到旋轉(zhuǎn)在某一位置處轉(zhuǎn)臺標定板到大場景相機坐標系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；提取系列圖片中轉(zhuǎn)臺標定板的至少兩個角點的三維坐標；計算旋轉(zhuǎn)過程中每個角點軌跡的圓心坐標；擬合所有圓心所在的直線，根據(jù)轉(zhuǎn)軸方向矢量和相機光軸方向矢量可以得到轉(zhuǎn)軸和相機光軸的夾角。