一種具有多運動方式的雙足機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011534618.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114684292A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114684292A 申請公布日 2022-07-01
分類號 B62D57/032（2006.01）I 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 劉健;張波;吳爽;肖軒;薛永江;袁經(jīng)侖 申請（專利權(quán)）人 天津工業(yè)大學(xué)
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 300387天津市西青區(qū)賓水西道399號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種具有多運動方式的雙足機器人，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，其特征包括四曲桿機械腿機構(gòu)、機身箱體、腿部箱體、同軸傳動系統(tǒng)、合頁齒輪傳動系統(tǒng)、動力電機；同軸傳動系統(tǒng)由動力電機輸出經(jīng)由同步帶減速給內(nèi)外套軸，四曲桿機械腿的兩曲桿分別與同軸傳動系統(tǒng)中的內(nèi)外套軸相聯(lián)接，并將它們固定在腿部箱體上；機身下板與腿部箱體下板處使用合頁齒輪傳動系統(tǒng)進行聯(lián)接，由機身處動力電機輸出經(jīng)由一對齒輪傳動減速到腿部箱體處合頁套筒；動力電機總計6個；通過控制腿部電機驅(qū)動四曲桿機械腿機構(gòu)發(fā)生結(jié)構(gòu)變形，控制機身處電機實現(xiàn)腿部箱體旋轉(zhuǎn)擺動。通過協(xié)調(diào)控制6個電機，此雙足機器人可以實現(xiàn)輪、足、爪式的運動與轉(zhuǎn)化以及左右的移步運動。