一種碼垛機器人的避障方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201210247723.2 申請日 -
公開（公告）號 CN102773858B 公開（公告）日 2015-06-03
申請公布號 CN102773858B 申請公布日 2015-06-03
分類號 B25J9/16(2006.01)I;B65G61/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 陳友東;吳秋龍;季旭東 申請（專利權(quán)）人 北京賽佰威投資管理中心（有限合伙）
代理機構(gòu) 北京永創(chuàng)新實專利事務(wù)所 代理人 姜榮麗
地址 100191 北京市海淀區(qū)學院路37號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種碼垛機器人的避障方法，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明提供的避障方法適用于圓柱坐標式四自由度混聯(lián)碼垛機器人在碼垛過程中避免碰撞的問題。所述的碼垛過程包括第一過程碼垛機器人的腕部底面中心把貨物從傳送帶一固定位置抓取點S到抓取點正上方一點S0；第二過程碼垛機器人的腕部底面中心從抓取點正上方一點S0到放置點上方一點T0，需要腰座轉(zhuǎn)動，水平滑塊以及豎直滑塊移動，同時這一過程需要判斷其所走路徑之內(nèi)是否有障礙物，如果有需要進行避障處理；第三過程碼垛機器人的腕部底面中心從放置點上方一點T0到放置點T；第四過程碼垛機器人的腕部底面中心從放置點T到抓取點S。本發(fā)明的貨物碼垛避障方法適應(yīng)性強，簡單易行。