一種實現(xiàn)機器人的頭頸部無縫隙活動的裝置及其方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510469888.8 申請日 -
公開（公告）號 CN105108747B 公開（公告）日 2017-11-21
申請公布號 CN105108747B 申請公布日 2017-11-21
分類號 B25J9/08(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 賈凡 申請（專利權(quán)）人 深圳市金剛蟻機器人技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 廣東深宏盾律師事務(wù)所 代理人 深圳市金剛蟻機器人技術(shù)有限公司
地址 518000 廣東省深圳市前海深港合作區(qū)前灣一路1號A棟201室（入駐深圳市前海商務(wù)秘書有限公司）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明申請?zhí)峁┮环N實現(xiàn)機器人的頭頸部無縫隙活動的裝置及其方法，包括機械結(jié)構(gòu)設(shè)計模塊、固定結(jié)構(gòu)設(shè)計模塊和控制算法模塊，機械結(jié)構(gòu)設(shè)計模塊是由數(shù)個在不同水平面上的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)串聯(lián)組成，每一個旋轉(zhuǎn)平面的角度設(shè)計決定了可以實現(xiàn)抬頭、低頭的角度，串聯(lián)機構(gòu)實現(xiàn)了運動的疊加；配合傳動結(jié)構(gòu)的固定結(jié)構(gòu)設(shè)計模塊的主要目的是區(qū)分頭與身體，通過在頭部分成同圓兩個切面，使得頭頸部無縫隙；控制算法模塊用來控制各個電機的協(xié)同轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)想要的動作，該算法通過建模來模擬各個方向的運動，然后根據(jù)要達到的目標點反向求解各個電機的轉(zhuǎn)動角度。