一種基于L1自適應(yīng)控制器的尾座式無人機(jī)軌跡跟蹤容錯(cuò)控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911308610.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111459175B 公開（公告）日 2021-07-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN111459175B 申請(qǐng)公布日 2021-07-27
分類號(hào) G05D1/08（2006.01）I;G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李昭瑩;石帥;薛松柏 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 四川傲勢(shì)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 100191北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于自適應(yīng)控制器的尾座式無人機(jī)軌跡跟蹤容錯(cuò)控制方法。首先，針對(duì)尾座式無人機(jī)的非線性動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制器，其中包括位置自適應(yīng)控制器和角度自適應(yīng)控制器兩部分，以實(shí)現(xiàn)期望的軌跡跟蹤性能；然后，為了確保飛行的可靠性，在尾座式無人機(jī)的模型中加入執(zhí)行機(jī)構(gòu)損傷故障，進(jìn)行容錯(cuò)控制，實(shí)現(xiàn)故障狀態(tài)下的軌跡跟蹤。相比于其他的控制方法，本發(fā)明不僅可以用一套參數(shù)進(jìn)行控制，操作方便，還能有效減少外部干擾和不確定性對(duì)于結(jié)果的影響，提高了尾座式無人機(jī)的穩(wěn)定性，從而達(dá)成所期望的軌跡跟蹤性能。