一種多軸機(jī)器人的扭矩前饋方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010787101.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111872942A | 公開（公告）日 | 2020-11-03 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111872942A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-11-03 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I;B25J9/22(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 梁祥義 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 四川福莫斯工業(yè)技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 成都福莫斯智能系統(tǒng)集成服務(wù)有限公司 |
| 地址 | 610052四川省成都市成華區(qū)龍?zhí)豆I(yè)園成濟(jì)路7號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種多軸機(jī)器人的扭矩前饋方法，該扭矩前饋方法包括以下步驟：S1：測(cè)量工具重量、重心位置、力臂；S2：將工具安裝在多軸機(jī)器人上；S3：根據(jù)工具重量、重心位置、力臂對(duì)多軸機(jī)器人的TCP進(jìn)行預(yù)設(shè)移動(dòng)路徑的示教編程，記錄工具的移動(dòng)路徑位置數(shù)據(jù)，其中，移動(dòng)路徑位置數(shù)據(jù)包括工具重量的水平分量、工具重量的垂直分量、工具力臂的水平分量和工具力臂的垂直分量；S4：根據(jù)工具的移動(dòng)路徑位置數(shù)據(jù)計(jì)算前饋扭矩；S5：控制伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)多軸機(jī)器人的TCP按照所述預(yù)設(shè)移動(dòng)路徑移動(dòng)，并且根據(jù)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度向伺服電機(jī)輸入前饋扭矩，以使得多軸機(jī)器人的TCP不偏離所述預(yù)設(shè)移動(dòng)路徑。本發(fā)明能夠保證TCP的移動(dòng)軌跡的精度。?? |
