一種用于爬壁機(jī)器人的導(dǎo)航控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202120319041.2 申請日 -
公開（公告）號 CN214174915U 公開（公告）日 2021-09-10
申請公布號 CN214174915U 申請公布日 2021-09-10
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉嘉瑞;張春光;安磊;劉佳慧;劉光恒;楊煜兵;褚?guī)?張俊峰;李上青 申請（專利權(quán)）人 沈陽儀表科學(xué)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京弘慧知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 朱紫曉
地址 110043遼寧省沈陽市大東區(qū)北海街242號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┮环N用于爬壁機(jī)器人的導(dǎo)航控制系統(tǒng)，利用超寬帶定位技術(shù)獲得爬壁機(jī)器人的位置信息，系統(tǒng)包括作業(yè)機(jī)器人、地面電控箱及定位基站組。作業(yè)機(jī)器人內(nèi)部設(shè)有伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動器、傾角傳感器和超寬帶模塊；地面電控箱內(nèi)部設(shè)有可編程邏輯控制器、工控機(jī)和超寬帶模塊；定位基站組由多個定位基站單元組成，每個定位基站單元包含一個超寬帶模塊；爬壁機(jī)器人在作業(yè)工作時，以固定的工作周期循環(huán)執(zhí)行各項(xiàng)控制工作。在可編程邏輯控制器內(nèi)完成行進(jìn)方向控制工作，計算獲得兩側(cè)伺服電機(jī)應(yīng)執(zhí)行的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，并通過控制伺服驅(qū)動器實(shí)現(xiàn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人在室內(nèi)或室外環(huán)境下，根據(jù)預(yù)設(shè)行進(jìn)路線移動，并能在作業(yè)過程中自動修正行進(jìn)方向。