一種通用視覺SLAM方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111490931.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114111818A 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN114111818A 申請公布日 2022-03-01
分類號 G01C21/32（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 付世沫;常青;王耀力 申請（專利權(quán)）人 太原供水設(shè)計研究院有限公司
代理機構(gòu) 西安億諾專利代理有限公司 代理人 賀珊
地址 030000山西省太原市杏花嶺區(qū)北大街109號5層501、502
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種通用視覺SLAM方法，方法如下：首先，雙目相機與IMU以緊耦合方式進(jìn)行數(shù)據(jù)融合得到姿態(tài)信息；其次，當(dāng)衛(wèi)星定位系統(tǒng)信號不可用時，以IMU預(yù)測姿態(tài)信息，作為預(yù)測狀態(tài)；當(dāng)衛(wèi)星定位系統(tǒng)信號可用時，以IMU和衛(wèi)星定位系統(tǒng)通過擴展卡爾曼濾波EKF方法以松耦合方式進(jìn)行數(shù)據(jù)融合后再預(yù)測姿態(tài)信息，作為預(yù)測狀態(tài)；然后，利用EKF通過觀測狀態(tài)去更新預(yù)測狀態(tài)得到新的姿態(tài)信息；最后，以新的姿態(tài)信息和雙目相機生成的圖像特征深度圖構(gòu)建地圖，完成SLAM算法。本發(fā)明提供了一種IMU與衛(wèi)星定位系統(tǒng)輔助的通用視覺SLAM方法，適于搭載在人類背負(fù)系統(tǒng)以及無里程計的機器人系統(tǒng)，在室內(nèi)外均可使用，滿足復(fù)雜場景下需求。