一種內(nèi)鏡手術(shù)器械輸送裝置、控制方法及機(jī)器人系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111079801.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114010318A 公開（公告）日 2022-02-08
申請公布號 CN114010318A 申請公布日 2022-02-08
分類號 A61B34/30（2016.01）I;A61B90/00（2016.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 李凌;沈光國;辜嘉;李文超 申請（專利權(quán)）人 蘇州中科華影健康科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 郝傳鑫;賈允
地址 215000江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)興浦路333號1幢201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種內(nèi)鏡手術(shù)器械輸送裝置、控制方法及機(jī)器人系統(tǒng)，包括：機(jī)器人底座、多自由度機(jī)械臂、第一驅(qū)動平臺、第二驅(qū)動平臺和控制模塊，控制模塊用于用于在調(diào)整對位階段，根據(jù)所述多自由度機(jī)械臂的管件輸送組件的運動位置轉(zhuǎn)換計算所述第一驅(qū)動平臺的滑動距離，并且控制所述第一驅(qū)動組件驅(qū)動所述第一驅(qū)動平臺跟隨所述多自由度機(jī)械臂運動；且用于在管體插入階段，控制所述第一驅(qū)動組件驅(qū)動所述第一驅(qū)動平臺滑動，以使得鏡體插入管朝遠(yuǎn)端插入；通過控制模塊，使得在對位過程中，移動多自由度機(jī)械臂時，第一驅(qū)動平臺同步滑動，保持鏡體插入管的整體隨動效果，不會因為距離變化而造成鏡體插入管被拉直緊繃受力，實現(xiàn)了穩(wěn)定的定位過程。