一種多病灶點的內(nèi)窺鏡路徑規(guī)劃方法、裝置及終端

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111080468.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114027974A 公開（公告）日 2022-02-11
申請公布號 CN114027974A 申請公布日 2022-02-11
分類號 A61B34/10（2016.01）I;A61B34/20（2016.01）I;G06N3/00（2006.01）I;G06T7/00（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 李凌;徐強;辜嘉;李文超;張永亮 申請（專利權(quán)）人 蘇州中科華影健康科技有限公司
代理機構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 代理人 郝傳鑫;賈允
地址 215000江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)興浦路333號1幢201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種多病灶點的內(nèi)窺鏡路徑規(guī)劃方法、裝置及終端，所述的方法包括：基于起點和多個病灶點確定的多條初始路徑；確定各初始路徑對應(yīng)的多個路徑點；調(diào)用烏鴉搜索算法，基于各初始路徑中的各路徑點的初始空間位置進行空間位置處理，得到各路徑點的第一空間位置；確定與各路徑點的第一空間位置對應(yīng)的第一目標位置；若各路徑點的第一空間位置和第一目標位置均滿足預(yù)設(shè)使用條件，且各路徑點的第一空間位置滿足預(yù)設(shè)收斂條件，則將第一空間位置作為目標迭代位置；基于內(nèi)窺鏡的起點、多個病灶點和各初始路徑中各路徑點的目標迭代位置，規(guī)劃各初始路徑對應(yīng)的各第一路徑；基于各第一路徑確定內(nèi)窺鏡的目標路徑。