一種內(nèi)窺鏡碰撞檢測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111080471.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114022548A 公開（公告）日 2022-02-08
申請公布號 CN114022548A 申請公布日 2022-02-08
分類號 G06T7/73（2017.01）I;G06T17/20（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李凌;徐強(qiáng);辜嘉;李文超 申請（專利權(quán)）人 蘇州中科華影健康科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 郝傳鑫;賈允
地址 215000江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)興浦路333號1幢201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種內(nèi)窺鏡碰撞檢測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述的方法包括：獲取待檢測區(qū)的三維數(shù)據(jù)；基于預(yù)設(shè)的網(wǎng)格規(guī)劃規(guī)則，對三維數(shù)據(jù)進(jìn)行網(wǎng)格結(jié)構(gòu)處理，得到對應(yīng)的三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)；獲取內(nèi)窺鏡鏡頭對應(yīng)的碰撞預(yù)警切面；若碰撞預(yù)警切面與碰撞預(yù)警切面的當(dāng)前位置在三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)中對應(yīng)的網(wǎng)格結(jié)構(gòu)不滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，則獲取碰撞預(yù)警切面的當(dāng)前朝向；基于內(nèi)窺鏡鏡頭對應(yīng)的預(yù)設(shè)前進(jìn)規(guī)則和當(dāng)前朝向確定碰撞預(yù)警切面的目標(biāo)位置；若碰撞預(yù)警切面位于目標(biāo)位置，碰撞預(yù)警切面與其在三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)中對應(yīng)的目標(biāo)網(wǎng)格結(jié)構(gòu)滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，則基于目標(biāo)位置獲取目標(biāo)碰撞距離，并發(fā)出碰撞距離預(yù)警，本申請能在內(nèi)窺鏡使用時快速準(zhǔn)確地進(jìn)行碰撞及碰撞預(yù)警檢測。