一種內(nèi)窺鏡的路徑規(guī)劃方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111080475.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114022538A 公開(kāi)（公告）日 2022-02-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN114022538A 申請(qǐng)公布日 2022-02-08
分類(lèi)號(hào) G06T7/70（2017.01）I;G06T7/20（2017.01）I;G06T7/00（2017.01）I;G06Q10/04（2012.01）I;G06N3/00（2006.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李凌;徐強(qiáng);辜嘉;李文超 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 蘇州中科華影健康科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 代理人 郝傳鑫;賈允
地址 215000江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)興浦路333號(hào)1幢201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開(kāi)了一種內(nèi)窺鏡的路徑規(guī)劃方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述的方法包括：獲取病灶區(qū)三維結(jié)構(gòu)圖；從病灶區(qū)三維結(jié)構(gòu)圖中確定內(nèi)窺鏡的起點(diǎn)、病灶點(diǎn)和多組粒子群；基于每組粒子群中各粒子的初始空間位置和初始慣性權(quán)重，獲取各粒子的第一空間位置和第一慣性權(quán)重；基于預(yù)設(shè)的適應(yīng)度函數(shù)和各粒子群中各粒子的第一空間位置，確定各粒子群的第一適應(yīng)度函數(shù)值；調(diào)用灰狼算法和粒子群算法，對(duì)第一適應(yīng)度函數(shù)值和第一慣性權(quán)重進(jìn)行空間位置處理，得到各粒子的第二空間位置；若各粒子的第二空間位置滿(mǎn)足預(yù)設(shè)收斂條件，則將第二空間位置作為目標(biāo)迭代位置；基于內(nèi)窺鏡的起點(diǎn)、病灶點(diǎn)和各粒子群中各粒子的目標(biāo)迭代位置，規(guī)劃各粒子群對(duì)應(yīng)的移動(dòng)路徑。