一種基于并聯(lián)機構(gòu)的四自由度自穩(wěn)箱體抓斗

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611116424.X 申請日 -
公開（公告）號 CN106586826B8 公開（公告）日 2018-01-19
申請公布號 CN106586826B8 申請公布日 2018-01-19
分類號 B66C3/04 分類 卷揚；提升；牽引;
發(fā)明人 石祥祥 申請（專利權(quán)）人 北京科家知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙）
代理機構(gòu) 北京科家知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳娟
地址 222300 江蘇省連云港市東海高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)光明路38號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于并聯(lián)機構(gòu)的四自由度自穩(wěn)箱體抓斗，包括四自由度并聯(lián)機構(gòu)、固定板、四個電動滑軌和四個機械爪，四自由度并聯(lián)機構(gòu)位于固定板正上方，且四自由度并聯(lián)機構(gòu)與固定板之間采用螺栓進行連接，固定板呈方形結(jié)構(gòu)，四個電動滑軌分別位于固定板的四個頂角平分線上，且電動滑軌與固定板固連，四個機械爪分別安裝在四個電動滑軌正下方。本發(fā)明通過控制移動滑塊在導(dǎo)向滑軌上的來回往復(fù)運動來實現(xiàn)本發(fā)明的空間運動狀態(tài)，采用4-CRC模式的四自由度并聯(lián)機構(gòu)在空間內(nèi)可實現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動共四自由度運動，增加了本發(fā)明抓取箱體的穩(wěn)定性，防止了箱體在搬運起吊過程中的抖動性問題。