機械臂初始位姿自動矯正方法、裝置、設備及存儲介質

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011504661.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112706164B 公開（公告）日 2022-05-24
申請公布號 CN112706164B 申請公布日 2022-05-24
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 羅宇 申請（專利權）人 深圳市大富智慧健康科技有限公司
代理機構 北京集佳知識產權代理有限公司 代理人 -
地址 518100廣東省深圳市寶安區(qū)沙井街道蠔一社區(qū)錦程路大富廠13棟二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機械臂初始位姿自動矯正方法、裝置、設備及存儲介質，該機械臂初始位姿自動矯正方法包括：S1：獲取機械臂的圖像；S2：對所述圖像進行圖像處理，計算得到所述機械臂各個關節(jié)子臂的偏差角度；S3：判斷各關節(jié)子臂的偏差角度是否超出對應的預設閾值；S4：若是，則控制超出對應預設閾值的關節(jié)子臂所對應的舵機動作，以調整關節(jié)子臂的初始位置，并在調整后返回步驟S1；S5：若否，則結束。通過獲取機械臂的圖像并進行圖像處理，得到機械臂各關節(jié)子臂的偏差角度，將各關節(jié)子臂的偏差角度與對應的預設閾值做比較，自動控制超出對應預設閾值的關節(jié)子臂的舵機動作，自動矯正各關節(jié)子臂的初始位姿，提高了機械臂位姿的矯正精度。