機(jī)械臂初始位姿自動(dòng)矯正方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011504661.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112706164B | 公開（公告）日 | 2022-05-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112706164B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-05-24 |
| 分類號(hào) | B25J9/16（2006.01）I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 羅宇 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳市大富智慧健康科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 518100廣東省深圳市寶安區(qū)沙井街道蠔一社區(qū)錦程路大富廠13棟二層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種機(jī)械臂初始位姿自動(dòng)矯正方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該機(jī)械臂初始位姿自動(dòng)矯正方法包括：S1：獲取機(jī)械臂的圖像；S2：對(duì)所述圖像進(jìn)行圖像處理，計(jì)算得到所述機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)子臂的偏差角度；S3：判斷各關(guān)節(jié)子臂的偏差角度是否超出對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值；S4：若是，則控制超出對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)閾值的關(guān)節(jié)子臂所對(duì)應(yīng)的舵機(jī)動(dòng)作，以調(diào)整關(guān)節(jié)子臂的初始位置，并在調(diào)整后返回步驟S1；S5：若否，則結(jié)束。通過(guò)獲取機(jī)械臂的圖像并進(jìn)行圖像處理，得到機(jī)械臂各關(guān)節(jié)子臂的偏差角度，將各關(guān)節(jié)子臂的偏差角度與對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值做比較，自動(dòng)控制超出對(duì)應(yīng)預(yù)設(shè)閾值的關(guān)節(jié)子臂的舵機(jī)動(dòng)作，自動(dòng)矯正各關(guān)節(jié)子臂的初始位姿，提高了機(jī)械臂位姿的矯正精度。 |
