故障檢測告警方法、裝置、服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011446650.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113211424B 公開（公告）日 2022-07-22
申請公布號 CN113211424B 申請公布日 2022-07-22
分類號 B25J9/08（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J17/02（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I;G08B21/18（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 彭豐斌;何軍;佘迎松;王軍;傅益龍;溫昕;賀政;許躍修;蔣沅均 申請（專利權(quán)）人 格創(chuàng)東智（深圳）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳紫藤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 518000廣東省深圳市高新南一道006號TCL工業(yè)研究院大廈A座301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┮环N故障檢測告警方法、裝置、服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)，應(yīng)用于包括多個(gè)關(guān)節(jié)軸的工業(yè)機(jī)器人，包括：獲取多個(gè)關(guān)節(jié)軸中各關(guān)節(jié)軸在一個(gè)節(jié)拍內(nèi)對應(yīng)的節(jié)拍數(shù)據(jù)；根據(jù)節(jié)拍數(shù)據(jù)，計(jì)算多個(gè)關(guān)節(jié)軸中各關(guān)節(jié)軸對應(yīng)的扭矩負(fù)載有效值；判斷各關(guān)節(jié)軸對應(yīng)的扭矩負(fù)載有效值是否達(dá)到預(yù)設(shè)告警條件；若達(dá)到預(yù)設(shè)告警條件，則生成與扭矩負(fù)載有效值對應(yīng)的告警。該方法獲取各關(guān)節(jié)軸在一個(gè)節(jié)拍內(nèi)各自對應(yīng)的節(jié)拍數(shù)據(jù)，利用節(jié)拍數(shù)據(jù)計(jì)算各關(guān)節(jié)軸各自對應(yīng)的扭矩負(fù)載有效值，通過判斷扭矩負(fù)載有效值是否超過閾值來確定關(guān)節(jié)軸是否正常工作。去除節(jié)拍數(shù)據(jù)中的噪音，提高了對各關(guān)節(jié)軸檢測的穩(wěn)定性。