一種基于雙PID控制算法的下層控制器控制策略

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910994055.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110703589A 公開（公告）日 2020-01-17
申請公布號 CN110703589A 申請公布日 2020-01-17
分類號 G05B11/42 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 金曉峰;姜赟程;劉兆勇;沈繼偉 申請（專利權(quán)）人 上海格陸博實業(yè)有限公司
代理機構(gòu) 北京一格知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 上海格陸博實業(yè)有限公司
地址 201800 上海市嘉定區(qū)澄瀏公路52號39幢2樓J2095室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于雙PID控制算法的下層控制器控制策略，其特征在于：具體控制策略如下：S1：根據(jù)上層ACC控制器計算得出的期望加速度進行判斷，進行加速控制或者減速控制；利用加減速切換機制進行變速保障無頓挫；S2：將實際加速度與期望加速度差值作為系統(tǒng)誤差，計算出控制量進行控制，加速與減速控制分別采用兩套不同參數(shù)的PID控制；S3：保障S1中加減速切換順暢及無頓挫桿，設(shè)定有前車車速或期望車速與自車車速之差的死區(qū)，超出死區(qū)進行加速或減速狀態(tài)的重置；本發(fā)明中采用兩套PID控制模型并聯(lián)調(diào)控，通過考慮到期望加速度與實際加速度之間的時間延長和增益，解決駕駛員因加速過程中產(chǎn)生頓挫感的舒適性問題。